블로그
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우분투 로봇 현장 디버깅: SSH 접속, 유선랜 직결, 로그·CPU·네트워크 상태 점검 명령
현장에서 우분투 로봇에 유선랜을 직결하고 SSH로 접속해 로그, CPU·메모리·디스크, 네트워크, ROS 2 상태를 확인하는 순서와 명령을 정리했습니다. 컨테이너에서 직접 실행해 본 출력과 상태 점검 스크립트, 그리고 실제 로봇에서는 확인하지 못한 부분을 구분해 적었습니다.
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우분투 24.04 고정 IP 설정: netplan(서버)과 nmcli·설정 앱(데스크톱), 적용 안 될 때 해결
우분투 24.04에서 고정 IP를 설정하는 방법을 서버(netplan + networkd)와 데스크톱(NetworkManager)으로 나눠 설명합니다. gateway4 경고, 권한 경고, cloud-init 덮어쓰기, netplan try 롤백, DNS 확인까지 다룹니다.
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우분투 터미널 vim 설정: vim-tiny에서 .vimrc 적용까지 직접 확인한 순서
우분투 24.04 컨테이너에서 vi가 가리키는 실제 프로그램, vim-tiny와 vim 패키지의 기능 차이(syntax, clipboard), 최소 .vimrc의 설정이 실제로 적용되는지를 직접 실행해 확인한 결과와, 터미널 개발에 쓰는 기본 설정을 정리합니다.
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우분투 원격 데스크톱(xrdp) 설정: 접속 불능을 피하려고 확인할 것들
우분투 24.04에 xrdp를 설치하면 생기는 설정 파일(xrdp.ini, sesman.ini, startwm.sh), 기본 포트와 보안 옵션, 권장 패키지를 컨테이너에서 확인했습니다. 설정을 바꾸다 원격 접속이 막히는 일을 피하려는 백업·SSH 보험·테스트 순서를 정리하고, 확인하지 못한 부분은 구분해 적었습니다.
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VDA5050 커스텀 데이터 전송 가이드 - actionParameters·informations로 표준 확장하기
VDA5050 표준 필드 밖에서 제조사 고유 데이터를 주고받는 법. actionParameters, state.informations, factsheet 확장 필드, 커스텀 MQTT 토픽, 스키마 호환성까지 실전 정리.
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VDA5050 factsheet 해설: protocolLimits·agvActions·loadSpecification 읽는 법
VDA5050 2.0.0 factsheet의 typeSpecification, physicalParameters, protocolLimits, protocolFeatures, agvGeometry, loadSpecification을 필드별로 설명하고, libVDA5050++ 어댑터가 실제로 내보낸 factsheet와 대조해 관제가 이 값을 어떻게 쓰는지 정리합니다.
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VDA5050 instantActions와 표준 액션 총정리: 상태·blockingType·실무 패턴
VDA5050 2.0.0 문서의 instantActions 토픽과 표준 액션 표(startPause, cancelOrder, initPosition, startCharging, pick 등)를 키워드별로 풀어 설명하고, actionStatus 전이와 blockingType, 에러 보고, 운영에서 쓰는 패턴을 컨테이너 실행 결과와 함께 정리합니다.
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VDA5050 Action 상태 머신 분석 - pick 액션 처리와 blockingType 구현
VDA5050 order의 node action이 실제로 어떻게 실행되는지, actionStatus 전이·blockingType·load 갱신·에러 처리까지 pick 액션을 중심으로 C++ 구현 패턴을 정리합니다.
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VDA5050 order 수명주기: 노드·엣지 시퀀스, base와 horizon, order update 이어붙이기
VDA5050 통신 모듈을 처음 맡았을 때 알아야 할 order 처리 규칙을 정리합니다. sequenceId 부여 규칙, base·horizon과 decision point, orderUpdateId로 경로를 이어붙이는 stitching, 주문 수락·거부 판단 순서, nodeStates·lastNodeId 보고, cancelOrder, state 발행 규칙과 3.0에서 바뀐 점까지 예제 메시지로 따라갑니다.
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VDA5050 order 메시지 필드 해설: node·edge·nodePosition·액션 실무 가이드
VDA5050 2.0.0 order 메시지의 node, edge, nodePosition, trajectory 필드를 표준 문서 기준으로 하나씩 설명하고, base와 horizon, order update, 허용 오차, 층(mapId) 규칙을 order 작성 체크리스트로 정리합니다. 시뮬레이터에서 규칙을 어겼을 때의 실제 반응도 함께 기록했습니다.