태그: AGV
12편
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VDA5050 order 메시지 필드 해설: node·edge·nodePosition·액션 실무 가이드
VDA5050 2.0.0 order 메시지의 node, edge, nodePosition, trajectory 필드를 표준 문서 기준으로 하나씩 설명하고, base와 horizon, order update, 허용 오차, 층(mapId) 규칙을 order 작성 체크리스트로 정리합니다. 시뮬레이터에서 규칙을 어겼을 때의 실제 반응도 함께 기록했습니다.
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VDA5050 factsheet 해설: protocolLimits·agvActions·loadSpecification 읽는 법
VDA5050 2.0.0 factsheet의 typeSpecification, physicalParameters, protocolLimits, protocolFeatures, agvGeometry, loadSpecification을 필드별로 설명하고, libVDA5050++ 어댑터가 실제로 내보낸 factsheet와 대조해 관제가 이 값을 어떻게 쓰는지 정리합니다.
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VDA5050 state 메시지 필드 해설: nodeStates·actionStates·errors와 발행 시점
VDA5050 2.0.0의 state 토픽을 필드별로 풀어 설명합니다. 발행 시점, orderId와 lastNodeId, nodeStates·edgeStates가 줄어드는 규칙, driving과 paused, loads, errors와 information의 차이를 표준 원문과 시뮬레이터에서 받은 실제 state로 정리합니다.
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VDA5050 instantActions와 표준 액션 총정리: 상태·blockingType·실무 패턴
VDA5050 2.0.0 문서의 instantActions 토픽과 표준 액션 표(startPause, cancelOrder, initPosition, startCharging, pick 등)를 키워드별로 풀어 설명하고, actionStatus 전이와 blockingType, 에러 보고, 운영에서 쓰는 패턴을 컨테이너 실행 결과와 함께 정리합니다.
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libVDA5050++ 어댑터 만들기: 핸들러·설정·order 처리 흐름과 실행 확인
libVDA5050++ v2.11.3으로 VDA5050 차량 어댑터를 만드는 법을 설치, Config와 MQTT 설정, 내비게이션·액션·쿼리 핸들러 구현, order 검증과 horizon 갱신, pause·cancel 동작까지 컨테이너에서 실행한 메시지로 정리합니다.
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Eclipse Paho MQTT C 라이브러리: MQTTClient와 MQTTAsync, 콜백 스레드, 재접속, Last Will
libVDA5050++가 paho.mqtt.cpp를 거쳐 감싸는 Eclipse Paho MQTT C 라이브러리를 정리합니다. 라이브러리 4종과 빌드 옵션, 동기 MQTTClient와 비동기 MQTTAsync의 차이, 콜백이 도는 스레드와 메시지 해제 규칙, 접속 옵션 기본값, 자동 재접속과 재구독, 끊긴 동안의 발행, 영속성, TLS, 디버깅까지 VDA5050 로봇 클라이언트 예제로 다룹니다.
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VDA5050 order 수명주기: 노드·엣지 시퀀스, base와 horizon, order update 이어붙이기
VDA5050 통신 모듈을 처음 맡았을 때 알아야 할 order 처리 규칙을 정리합니다. sequenceId 부여 규칙, base·horizon과 decision point, orderUpdateId로 경로를 이어붙이는 stitching, 주문 수락·거부 판단 순서, nodeStates·lastNodeId 보고, cancelOrder, state 발행 규칙과 3.0에서 바뀐 점까지 예제 메시지로 따라갑니다.
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VDA5050 커스텀 데이터 전송 가이드 - actionParameters·informations로 표준 확장하기
VDA5050 표준 필드 밖에서 제조사 고유 데이터를 주고받는 법. actionParameters, state.informations, factsheet 확장 필드, 커스텀 MQTT 토픽, 스키마 호환성까지 실전 정리.
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소프트웨어 엔지니어가 알아야 할 AMR 기초: AGV와의 차이, SLAM, 경로 계획, ROS2
AMR이 정해진 길을 따라가는 AGV와 어떻게 다른지, SLAM·센서 퓨전·파티클 필터·전역/지역 경로 계획이 어떻게 이어지는지, ROS2의 노드와 토픽 구조가 코드베이스를 읽는 데 왜 필요한지 소프트웨어 엔지니어 관점에서 설명합니다.
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AGV·AMR 플릿 게이트웨이 개발 가이드 - 이기종 로봇과 관제 시스템을 잇는 미들웨어 아키텍처
VDA5050을 쓰지 않는 로봇까지 섞인 AGV·AMR 플릿을 WMS/MES에 연결할 때, 어댑터형·브로커 중심·사이드카형 게이트웨이 중 무엇을 고르고 재연결·멱등성·페일세이프를 어떻게 설계할지 다룹니다.
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VDA5050 Action 상태 머신 분석 - pick 액션 처리와 blockingType 구현
VDA5050 order의 node action이 실제로 어떻게 실행되는지, actionStatus 전이·blockingType·load 갱신·에러 처리까지 pick 액션을 중심으로 C++ 구현 패턴을 정리합니다.
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VDA5050으로 AGV·AMR 관제 통신하기: MQTT 토픽, order·state·instantActions, libVDA5050++ C++ 구현
VDA5050이 AGV·AMR과 관제 시스템을 MQTT로 표준화하는 방법과 order/state/instantActions 메시지 구조, libVDA5050++ 기반 C++ 구현 예제를 정리합니다.