태그: Robotics
7편
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VDA5050 order 거절 오류 모음: 어떤 메시지가 어떤 오류를 만드는가
VDA5050 order가 거절될 때 state의 errors에 무엇이 남는지, 일부러 잘못된 order를 보내 하나씩 재현했습니다. 헤더 불일치, 깨진 JSON, sequenceId 오류, 액션 오류, 위치 오류, update 오류의 errorType과 설명, 조용히 통과하거나 무시되는 경우, 빈 nodes로 프로세스가 종료되는 경우까지 정리합니다.
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VDA5050 factsheet 해설: protocolLimits·agvActions·loadSpecification 읽는 법
VDA5050 2.0.0 factsheet의 typeSpecification, physicalParameters, protocolLimits, protocolFeatures, agvGeometry, loadSpecification을 필드별로 설명하고, libVDA5050++ 어댑터가 실제로 내보낸 factsheet와 대조해 관제가 이 값을 어떻게 쓰는지 정리합니다.
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VDA5050 instantActions와 표준 액션 총정리: 상태·blockingType·실무 패턴
VDA5050 2.0.0 문서의 instantActions 토픽과 표준 액션 표(startPause, cancelOrder, initPosition, startCharging, pick 등)를 키워드별로 풀어 설명하고, actionStatus 전이와 blockingType, 에러 보고, 운영에서 쓰는 패턴을 컨테이너 실행 결과와 함께 정리합니다.
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VDA5050 order 수명주기: 노드·엣지 시퀀스, base와 horizon, order update 이어붙이기
VDA5050 통신 모듈을 처음 맡았을 때 알아야 할 order 처리 규칙을 정리합니다. sequenceId 부여 규칙, base·horizon과 decision point, orderUpdateId로 경로를 이어붙이는 stitching, 주문 수락·거부 판단 순서, nodeStates·lastNodeId 보고, cancelOrder, state 발행 규칙과 3.0에서 바뀐 점까지 예제 메시지로 따라갑니다.
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VDA5050 커스텀 데이터 전송 가이드 - actionParameters·informations로 표준 확장하기
VDA5050 표준 필드 밖에서 제조사 고유 데이터를 주고받는 법. actionParameters, state.informations, factsheet 확장 필드, 커스텀 MQTT 토픽, 스키마 호환성까지 실전 정리.
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VDA5050 Action 상태 머신 분석 - pick 액션 처리와 blockingType 구현
VDA5050 order의 node action이 실제로 어떻게 실행되는지, actionStatus 전이·blockingType·load 갱신·에러 처리까지 pick 액션을 중심으로 C++ 구현 패턴을 정리합니다.
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VDA5050으로 AGV·AMR 관제 통신하기: MQTT 토픽, order·state·instantActions, libVDA5050++ C++ 구현
VDA5050이 AGV·AMR과 관제 시스템을 MQTT로 표준화하는 방법과 order/state/instantActions 메시지 구조, libVDA5050++ 기반 C++ 구현 예제를 정리합니다.